Sejarah berdirinya pramuka di dunia tidak terlepas dari peran penting seorang Baden Powell. Ia mendapatkan inspirasi untuk mendirikan sebuah organisasi untuk memberikan keterampilan dan pendidikan moral bagi anak – anak saat ia melaksanakan kemah pada tanggal 25 Juli 1907 bersama 22 anak laki – laki di Pulau Brownsea, Inggris. Ia juga bergabung dengan militer tentara Inggris dan menuangkannya dalam sebuah buku yang berjudul Scouting for Boys yang diterbitkan pada tahun 1908. Buku inilah yang membuka banyaknya organisasi kepramukaan di seluruh dunia. Akan tetapi, organisasi kepramukaan hanya untuk anak laki – laki saja. Akan tetapi, pada tahun 1912, berdirilah sebuah organisasi kepramukaan untuk wanita yang diberi nama Girl Guides.
Organisasi kepramukaan semakin berkembang hingga mendirikan CUB untuk pramuka bagi usia siaga pada tahun 1916 dan dilanjutkan dengan berdirinya organisasi pramuka bagi remaja dengan usia sekitar 17 tahun yang diberi nama Rover Scout pada tahun 1918. Sementara itu, Jambore pertama di dunia diselenggarakan di Olympics Hall, London pada tanggal 30 Juli hingga 8 Agustus 1920 yang diikuti oleh setidaknya 34 negara. Dewan Internasional Organisasi Pramuka juga dibentuk pada tahun 1920 di London. akan tetapi, pada tahun 1958 kantornya dipindahkan menuju Kanada. Hingga, pada tahun 1968, kantor Dewan Internasional Organisasi Pramuka bertempat di Jenewa, Swiss. Atas jasanya, Baden Powell kemudian diangkat menjadi Chief Scout of The World.